Оптимізація режимів руху та параметрів дволанкового маніпулятора з активними й пасивними приводами

Анотація

Досліджується керований рух дволанкового маніпулятора у вертикальній площині, який виконує циклічну транспортну операцію під дією активних і пасивних приводів. Пасивні приводи подано як комбінацію лінійних пружин і демпферів. Сформульовано задачу оптимізації законів руху маніпулятора та конструкційних параметрів пасивних приводів. За цільовий функціонал ви­брано енергозатрати на виконання циклічної транспортної операції. Роз­роблено алгоритм наближеного розв'язання задачі, який ґрунтується на параметризації узагальнених координат маніпулятора множиною заданих функцій, використанні концепції обернених задач динаміки та чисельних процедур нелінійного математичного програмування.