Математическая модель упругого манипулятора с распределенными параметрами

Анотація

Получены система интегро-дифференциальных уравнений и граничные условия, описывающие движения робота с учетом упругости и характера распределения масс отдельных звеньев. Составлен алгоритм для определения упругих колебаний манипулятора. Эффективность предложенного алгоритма иллюстрируется числовыми расчетами.